机器狗外形描述
详细内容
篇一:《想象作文：21世纪的神奇机器狗》
想象作文：21世纪的神奇机器狗
想象作文：21世纪的神奇机器狗
人类生活在地球上，地球的资源不断减少了，科学家研制了很多节约能源的东西，都没有理想的结果。
到了21世纪中，有一种叫“机器狗”的狗被科学家们成功研制了出来。它外形是一只狗的模样，只不过嘴巴很大，身上有一些小零件，其他跟普通狗没什么两样。这种狗可神奇了，它既不用充电，也不必加油，只要把不要的垃圾扔到它那大大的嘴巴里，它就可以正常的为人类每天工作了。
汽车排除的气体会污染环境，而且还要加汽油，浪费能源，“机器狗”们就会让人类骑在它们的背上，有的“机器狗”背着人类在天上飞，有的“机器狗”背着人类在地上跑，有的“机器狗”则带着人类在水里游，人们很方便，不会老堵车子，也不会浪费石油资源了。
不过，水资源也很紧张，很多人因为喝不到水都生命垂危“机器狗”可以帮助人类解除困难，只要对着“机器狗”说：“机器狗，给我水。”说完后，它就会给你一大杯水了。
“机器狗”还会帮助人类种植很多植物，这些植物可以吸收二氧化碳，净化空气，使人们每天呼吸新鲜的空气。
有了这种“机器狗”，我们的地球会更加美丽，能源会更加充足，人们生活在地球上也会更加快乐。
篇二:《NAO介绍》可爱漂亮的外观，25自由度灵活的身体，声音、人脸、颜色等识别能力，开放多平台编程软件，可以满足各种个性化功能要求。“聪明伶俐，能歌善舞”的NAO已经在家庭、医疗、娱乐、教育科研等领域得到广泛的应用。
明星助阵
蔡依林新专辑“美人计”的发布携手我们公司这款机器人进行宣传，取得了非常好的效果。
世博会
在上海世博法国馆的展厅内会非常明显的看到二十台nao闹闹的身影，使得这款机器人成为法国馆的一大亮点。
Nao是个长相干净的人型小机器人，可别小看了它区区58厘米的身高，它可是能(看&)会动还能(说)，是不是很神奇呢？
本届世博会上，这个在法国巴黎AldebaranRobotics的工厂中诞生的小机器人。不远千里来到上海，特地向大家展示机器人藉由高级程序软件实现的高难度动作。
Nao可以通过名为Choregraphe®的软件控制，实现许多通过最新科技支持的流畅的动作，同时，编辑Nao的界面又是一个对程序员很友好地编辑平台，在Linux,Windows或Mac操作环境下都能使用。
AldebaranRobotics公司于2005年成立，如今，这个团队已经拥有了80余位超过35岁拥有丰富经验的高级工程师，而Nao也从2008年刚推出的小机灵成为一个在它的机器人兄弟中位于高端的一个了：在它的(心);里，既有CPU又有网络。不可谓不"聪明"。
还等什么呢？就让我们在世博会法国馆去和这个小家伙来次亲密接触吧。
动作
Nao拥有25个的自由度，动作灵活。它还配有一个惯性导航仪装置，在移动时十分平稳，并可随时确定自己的位置。Nao还可以靠超声波传感器探测并绕过障碍物。其减速引擎使用尖端技术，可以使它的活动十分精确。
互动
装入的许多算法使Nao具有声音合成、音响定位、颜色图案与形状的探测等能力。这些算法也使它能(依靠一种双通道的超声波系统)探测到障碍物并依靠自己的大量发光二极管借助视觉进行互动。
编程能力
Nao拥有一个开放的编程构架，所以不同的软件模块可以和谐的方式相互作用。不管使用者的专业水平如何，都完全能用我们的图像编程平台Choregraphe®来为Nao编制程序，以使用C++语言创造或编辑它的行为。最高级的操作人员还可以通过一个非常丰富的应用程序接口使用各种脚本语言来为Nao编程。
依靠这个高级的应用程序接口，使用者可以创造Nao的移动动作并控制它的平衡。更专业的使用者还可打开一个低水平的传感器与驱动器编写程序，如果愿意并可用他们自己的编码替换我们的编码。最后，在使动作序列生效时，Choregraphe也适用于微软RoboticsStudio和CyberboticsWebots模拟器。
主体与多媒体
可以用不同颜色(红、蓝或者个性化的颜色)的附件使Nao个性化。装入的多媒体构件(扬声器、无线网际网络、扩音器、两个数字摄像头)为它提供了各种可能：言语、播放音乐、音响源的定位或者脸部探测等。
机器人综合特性参数：
体型特征：
身高：58公分
体重：4.3Kg
身体类型：工业塑料
能耗：
电源：AC90-230V/DC24V
电池容量：充电后使用45min，可反复使用400次以上。
自由度：共计25自由度
头部：2自由度
手臂：5自由度*2只
骨盆：1自由度
腿部：5自由度*2只
手：1自由度*2只
多媒体：
扬声器：2只扬声器
扩音器：4只话筒
视觉：2只CMOS数字摄像头
各种传感器
压力传感器（FSR）
Nao的每只脚上配备有四个压力传感器（FSR），发送的值用来确定每只脚压力中心的位置，并进行适当调整，让Nao更好地保持平衡。
声纳
Nao的躯干上安装了两对超声波发射器和接收器，可以返回数个回声信息。这样，Nao就可以了解到周围是否有障碍物以及障碍物的数量。
红外传感器
安装在Nao眼睛里的红外线发射器和接收器可以使Nao连接至其周围的物体，作为远程控制。（直线传输）
摄像头
Nao配备有两个摄像头，规格为CMOS640x480，每秒最多能捕获30个图像。第一个摄像头位于前额，看向前方。另一个位于嘴部，观察其附近的环境。相关软件可以获得Nao看到的图像，甚至是视频流。然而，在拥有“眼睛”的同时，Nao也需要对周围环境进行认知和分析。为此，Nao配备了一整套算法，用来探测和识别面部和各种形状，帮助Nao认出它的谈话对象，确定一个皮球的位置等。（摄像相关软件）
麦克风和扬声器
NAO的脑袋中装备有4个全方位的麦克风，在两个耳朵部位装备有两个立体声的扬声器。
发光二极管
触觉传感器：12个16种蓝色发光二极管
眼睛：2*8RGB全彩LED
耳朵：2*1016阶蓝色LED
驱干：1RGB全彩LED
脚部：2*1RGB全彩LED
电容式传感器
Nao的头顶上配备了一个分为三部分的电容式传感器。这样，就可以通过触摸向Nao传递信息。例如，要责备Nao时，可以简单按几下；或是把传感器作为一系列的按钮使用，来触发相关动作。传感器系统还与发光二极管相结合，有外界接触时会点亮。此外，还可以编排复杂的程序。
碰撞传感器{机器狗外形描述}.
如果障碍物过低而无法被胸前的探测器探测到（例如小台阶、放在地上的物体等），那么位于Nao脚尖的机械碰撞传感器会首先碰触到障碍物并把这一信息传送给Nao。这样，Nao就可以试着绕开这个障碍物。
NAO的通信与交流方式
Nao可以通过几种不同的方式进行交流。在本地方式下，安装在Nao眼睛里的红外线发射器和接收器可以使Nao连接至其周围的物体，作为远程控制。Nao也可以通过Wi-Fi来连接到您的本地网络，由此，可以通过电脑或其它配备有Wi-Fi链接的设备来轻松地控制机器人，给机器人编程。Nao的无线网卡连接至其母板，支持a/b/g标准。除本地交流外，Nao还可以上网，在任何一个网站上发送或下载数据。Nao还可以通过语音识别进行进行简单的命令接收和交流。
陀螺仪传感器
陀螺仪传感器是基于旋转陀螺在横向倾斜时，重力会向增加倾斜的方向作用，而轴则向垂直方向运动，就产生了一个角度差，由此感知物体所处的机械状态，从而辅助NAO更好地保持身体的平衡，并且可以使NAO跌倒了自动站起来。{机器狗外形描述}.
Nao软件
Choregraphe是一个编程软件，由AldebaranRobotics公司设计开发。通过这个软件，用户可以轻松地创建和编辑机器人的动作和行为。
其直观的图形界面、标准版里的行为库及其高级编程功能可以满足从入门级到专家级用户的需要。任何用户都可以从现有动作库里选择所需的动作来编辑Nao的行为，或是自行创建新的动作指令盒并保存在个人库中。
Choregraphe支持Urbi和Python语言，也可以直接调用使用C++语言另行开发的模块。软件还带有许多详细的范例，帮助用户入门。
Choregraphe是一个多平台软件，与Windows、MacOS和Linux都可兼容。
此外，Telepathe模块将摄像头返回的图像显示在电脑屏幕上。用户可以通过它来调整图像、拍照以及访问Nao所有传感器的值。
给机器人编程经常需要进行模拟测试。Choregraphe与目前市场上主要模拟系统兼容，例如MicrosoftRoboticsStudio和Cyberbotics公司的Webots。用户可以在个性化的环境里，使用一个或数个Nao来测试创建的动作。
在以未来世界理想生活模式展示为目的的世博会上，到处充满了机器人的身影：蓝白相间的机器人Nao是法国馆的吉祥物
导演斯皮尔伯格2001年的大片《人工智能》里描述了这样一番场景，在未来世界的某一个时刻，机器人与人生活在同一个世界里，它们看上去与真人已经没什么不同，不但坐卧自如，表达流利，甚至像真实的人类一样，它们会呼吸，有感情，一旦程序被激活，机器人就被赋予各式各样的任务，也会爱人或被爱……
如斯皮尔伯格故事里描述的这种“人工智能”是否终有一天会变成现实目前还不得而知，不过有一点是肯定的，在不遥远的未来，我们将会看到越来越多的机器人活跃在城市生活的方方面面。
Nao:机器人的民用模式
相比力大无穷的擎天柱，身高58厘米、重不到10斤的机器人Nao则代表了机器人民用模式的未来。这个脑袋里装有中央处理器的机器人其实脸上所有的器官都藏有玄机：它的脑门上有一个触摸传感器，眼睛能够发射红外线，耳朵实际上是个扬声器。
这款机器人由法国机器人生产商Aldebaran于05年制作完成。2007年8月15日，Nao取代了索尼机器狗Aibo，成为每年一度的RoboCup大赛中足球机器人的标准平台，后者和Qrio一样没再继续生产。Nao从此以后声名大噪，就连机器人制造实力强大的日本人也将它刊登在杂志的封面连篇累牍地进行报道。
这个小型人形机器人目前被认为是有机会产品化并进入一般家庭的机器人当中最酷的一群，它搭载x86AMDGeocode500MHz中央处理器、256MBSDRAM、2GB闪存、每次充电后可维持90分钟的锂电池。
Nao的制造商Aldebaran公司将它称为是“可自治的家庭伙伴”，因为它可以完全程序化，自由度达到25级，可以轻易做出各种复杂的动作，比如，它可以手抓物体，可以处理影像与声音，可用声纳系统侦测周遭的环境，多媒体功能包括high-fi扩音器、麦克风和CMOS数码相机。
除此之外，用户也可通过WI-Fi将Nao与你的电脑链接在一起，通过电脑对它编程，赋予他个性化的功能；你还能将它与英特网链接在一起收发网络数据。当两个Nao遇到的时候，
篇三:《《工业机器人》复习资料》《工业机器人》复习题
一、名词解释
1．驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，
达到行走的系统．
2.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标系。
3．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用
这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。
4.重复定位精度：工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。
5.示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人
6.机器人的正运动学：当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位
姿。
7.机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运
动学来计算出每一关节变量的值。
二、选择题
1、机器人语言是由（A）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。
A二进制B十进制C八进制D十六进制
2、机器人的英文单词是（C）
A、botreB、boretC、robotD、rebot
3、机器人能力的评价标准不包括：（C）
A智能B机能C动能D物理能
4、下列那种机器人不是军用机器人。（C）
A“红隼”无人机B美国的“大狗”机器人C索尼公司的AIBO机器狗D“土拨鼠”
5、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D）
A输入B输出C程序D反应
6．FMC是（D）的简称。
A．加工中心
B．计算机控制系统
C．永磁式伺服系统
D．柔性制造单元。
7．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B），可以按照任意顺序加工一组不同工
序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。
A．刚性制造系统
B．柔性制造系统
C．弹性制造系统
D．挠性制造系统
8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A）所能承受的最大负载允许值
A．手腕机械接口处
B．手臂
C．末端执行器
D．机座
9、工业机器人运动自由度数，一般（C）
A．小于2个B．小于3个C．小于6个D．大于6个
解析：手腕一般有2～3个回转自由度
10、步行机器人的行走机构多为（C）
A．滚轮B．履带C．连杆机构D．齿轮机构
11、世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为"尤尼梅物"，意
思是"万能自动"，（C）因此被称为"工业机器人之父"。
A．德沃尔B．英格伯格、德沃尔C．英格伯格
12、机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。
感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（A）完成。
A．传感器组B．机构部分C．控制部分
13、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（C）把吸附头与
物体压在一起，实现物体的抓取。
A．机械手指B．电线圈产生的电磁力C．大气压力
14、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A（数字/模拟）转换器，转
换成（B）信号，才能让执行装置接收。
A．数字B．模拟C．“0”或“1”
三、填空题
1．按应用类型分类，机器人可分为
2．工业机器人由3大部分、6个子系统组成。其中6个子系统是统、感受系统、机器人和环境交互系统、人机交互系统、控制系统。
3.工业机器人的坐标形式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标和平面关节坐标。
4．目前常用的传动件的定位方法有电气电气开关定位、伺服定位系统、和机械挡块定位。{机器狗外形描述}.
5．工业机器人的驱动方式有。其中机器人中用的最多的、精度最高的是气动驱动。液压驱动的缺点是。
6．工业机器人的机械结构系统由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成，每一
个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕{机器狗外形描述}.
上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是抓取、握紧等{机器狗外形描述}.
作业工具。
8.
9.伺服电动机的作用是转换成轴上的。
11、按用途划分机器人分为：工业机器人、特种机器人。{机器狗外形描述}.
12、工业机器人最显著的特点有拟人化、通用性、机电一体化、可编程。
13、工业机器人材料选择的基本要求：强度高、弹性模量大、重量轻、阻尼大、材
料价格低。
14、移动关节导轨有五种普通滑动导轨、气浮导轨、滚动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨。
15、在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：消隙齿轮、柔性齿轮消隙、偏心机构消隙、齿廓弹性复层消隙。
16、工业机器人手臂的设计中常用结构为：手臂直线运动机构、手臂回转运动机构。
17、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。
四、问答题
1、工业机器人对移动导轨的要求？
1间隙小或能消除间隙2在垂直于速度方向上的刚度高3摩擦系数小但不随速度变化4高阻尼5移动导轨和其辅助元件尺寸小，惯量低。
2、传动间隙产生的主要原因有哪些？
1由于制造及装配误差所产生的间隙，2为适应热膨胀而特意留出的间隙
3、消除传动间隙的主要途径有哪些？
1提高装配和制造精度，2设计可调整传动间隙的机构3设计弹性补偿零件。
4、臂部设计的基本要求有哪些？
1强度要求高2导向性好3重量轻4运动要平稳、定位精度要高。
5、按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？
气压传动，液压传动，电驱动
6、在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？
为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度
7、在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？
弧焊，点焊，装配，喷漆，抛光，搬运
8、工业机器人的主要技术参数有哪些？
自由度，重复定位精度，工作范围，承载能力，最大工作速度。
9、按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代机器人的主要特性？
1具有示教再现功能，或具有可编程的NC装置，但对外部信息不具有反馈功能。
2不但具有内部传感器而且具有外部传感器，能获取外部信息。
3具有多种传感器，能感知和领会外部环境信息，包括具有理解像人下达的语言指令这样的能力，能够学习，具有决策上的自治能力。
10．什么是自由度？怎样计算自由度？
自由度指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中n为样本
11．在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？
为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度
12.简述绝对式光电编码器的工作原理。绝对式编码器是利用自然二进制或循环二进制（葛莱码）方式进行光电转换的，编码的设计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。
13.气吸附式取料手与夹钳式取料手相比，有什么优缺点？
14.简述普通丝杠传动的原理。为什么它在机器人上很少采用。
普通丝杠驱动是由一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿丝杠轴向移动。由于普通丝杠的摩擦力较大,效率低,惯性大,在低速时容易产生爬行现象,而且精度低,回差大,因此在机器人上很少采用。
15.试述滚珠丝杠传动的优点。
可以消除传动过程中正负方向的间隙，精度很高，在良好的润滑下摩擦系数很低，便宜。
五、分析题
1.试画出机器人控制的结构框图。
图5.5
电动机控制系统的构
2．图a所示柱型滚轮式滑觉传感器；图b所示为南斯拉夫贝尔格莱德大学研制的机器人专用滑觉传感器。试分别叙述它们的工作原理。并比较它们的优缺点。
（a）
。滚轮式滑觉传感器的原理:小型滚轮安装在机器人
手指上,其表面稍突出手指表面,使物体的滑动变成转动。滚轮表面贴有高摩擦因数的弹性物质,一般用橡胶薄膜。用板型弹簧将滚轮固定,可以使滚轮与物体紧密接触,并使滚轮不产生纵向位移。滚轮内部装有发光二极管和光电三极管,通过圆盘形光栅把光信号转变为脉冲信号。滚轮式传感器只能检测一个方向的滑动.
滑觉传感器原理:当工件滑动时,金属球也随之转动,在触针上输出脉冲信号。脉冲信号的频率反映了滑移速度,脉冲信号的个数对应滑移的距离。接触器触头面积小于球面上露出的导体面积,它不仅可做得很小,而且提高了检测灵敏度。球与被握物体相接触,无论滑动方向如何,只要球一转动,传感器就会产生脉冲输出。该球体在冲击力作用下不转动,因此
抗干扰能力强。
（b）
3．如图所示，属于哪种末端操作器？其工作原理是什么？有什么缺点？
双支点连杆杠杆式手部简图。驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接,当驱动杆2作直线往复运动时,则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动,从而使手指松开或闭合。