6RA26**系列直流伺服驱动器简介--6RA26系列直流伺服系统的故障诊断与维修

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6RA26**系列直流伺服驱动器主回路采用晶闸管三相全控反并联桥式整流电路，逻辑无环流双闭环调速，电流环为内环，速度环为外环。系统速度环与电流环均采用 P、I 独立可调的比例一积分(P1)调节器，改变比例系数 P 不会影响积分常数 I，反之亦然，为系统调整提供了方便。
为了提高系统的可靠性，该系列驱动器主要采取了以下措施：
1)晶闸管采用了填充式双脉冲触发信号电路，可以有效防止“逆变颠覆”。
2)驱动器除常规的保护外，还设置了相序保护与欠压保护两种保护措施，提高了可靠性。
3)通过电流给定的静态“颤动偏置”，以及采用比例系数较大(P>5)的电流调节器，提高了系统的快速性。
4)电流调节器引入了电流自适应控制，且比例系数与积分常数独立调节，使系统在轻载情况下仍然能运行平稳，增加了系统的调速范围。
5)系统的速度调节器引入了加速度调节环节，可以有效防止超调。
在结构上，数控机床常用的 6RA26**系列直流伺服驱动器由以下控制板组成：
1)调节器板 A2，它包括了速度调节器、电流调节器、触发脉冲控制、速度/电流反馈信号的输入回路等。
2)电源与触发控制板 A3，它包括了驱动器的直流控制电源、触发同步信号、锯齿波与触发脉冲控制、调节器封锁等部分的控制线路。
3)触发脉冲变压器板 A4，它安装有 12 只触发脉冲变压器以及相应的阻容吸收元器件。
4)功率板，主要安装有 12 只晶闸管(6 对)与相应的阻容吸收元器件。
5)在与 1GS 系列他励直流伺服电动机配套时，驱动器还可以增加励磁控制与调节板 A01、A02。
6)在大功率的伺服驱动器上还安装有带有加速度调节器的速度给定积分控制板 A1，通过加速度调节器的调节，可以改变速度给定信号的斜坡上升时间。
以上各控制板被分别安装在可以 180°翻转的机架上，控制板上安装有带刻度的可调电位器与状态指示灯，为维修带来了方便。