机械手传送物品(一)

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图9.6为某机械手工作示意图。该机械手是将传送带A上的物品搬运到传送带 B，为使动作准确，安装了限位开关1ST～5ST，分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降动作的限位，并给出动作到位信号，机械手的放松由时间控制；光电开关PS负责检测传送带A上的物品是否到位；启动按钮1SB、停止按钮2SB用以启动、停止机械手和传送带A。传送带A、B由电动机拖动，机械手的上、下、左、右、抓、放动作由液压驱动，并分别由6个电磁阀来控制；传送带B为连续运转状态，不用PLC控制。试设计PLC控制系统。

解 根据控制要求，设计步骤如下。
(1) 工作流程图
机械手及传送带A的工作流程图如图9.7所示，动作时序图如图9.8所示。
启动时，系统按照工作流程图的工步顺序动作；停止时，系统停止在现行工步上，重新启动时，系统按停止前的工步继续顺序进行；PLC断电等故障停止运行时的要求与正常停止运行时的要求一致。
(2) 现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表(I/O地址分配)如表9.5所示。
(3) PLC的安装图，如图9.9所示。
(4) 梯形图，如图9.10所示。
用移位寄存器实现顺序控制。程序运行过程简述如下：
启动时，按启动按钮1SB，400接通，400的常开触点闭合，使100接通并自保，100的常开触点闭合，使300置“1”，300的常开触点闭合，一则使433接通，手臂上升；同时为移位寄存器的“SFT”端送入移位脉冲作好准备。当手臂上升到位时，4ST闭合使405接通，405常开触点闭合，“SFT”端送入脉冲使移位寄存器右移一位，“1”态由300移至301，301的常开触点闭合，一则使431接通，手臂左旋；同时又为“SFT”端送入下一个脉冲作好准备。以后，每当一步动作到位，即限位条件满足时，“SFT”端就送入一个移位